به نام خدا
مسیریابی در جاروبرقی های هوشمند
جستجو برای پیدا کردن بهترین روش مسیریابی لاکی روبات دلیلی شد تا راجب ربات های مشابه هم تحقیق کنم و با نحوه مسیریابی اونها آشنا بشم یکی از این ربات ها جاروبرقی های هوشمند هستند که معمولا در اندازه های کوچک برای تمیز کردن خانه استفاده می شوند اما چطوری تشخیص میدن که کجاها رو تمیز کنند ؟ شاید به صورت تصادفی!
جاروبرقی های روباتی از فناوری اولیه استفاده می کردند هنگام تمیز کردن به طور تصادفی حرکت می کردند. آنها می توانستند مناطق بزرگی را تمیز کنند، اما ناکارآمد بودند زیرا به تمیز کردن همان مکان ها ادامه می دادند.
مدل‌های توسعه‌یافته‌تر از یک سیستم ناوبری پیشرفته استفاده می‌کنند که توسط الگوریتم‌ها و حسگرها فعال می‌شود. این فناوری به جاروبرقی هوشمند اجازه می دهد تا در خطوط مستقیم حرکت کند و همه مناطق را پوشش دهد. ربات جاروبرقی باید ابتدا نقشه خانه شما را ترسیم کند تا بتواند به طور موثر تمیز کند. سپس این اطلاعات را ذخیره می کند و در آینده هنگام جاروبرقی از آن استفاده می کند.
نقشه برداری ربات خلاء فرآیندی است که طی آن ربات خانه شما را در طول تمیز کردن اولیه نقشه برداری می کند. نقشه برداری به ربات کمک می کند تا بفهمد خانه چگونه به نظر می رسد، تمیز کردن همه قسمت ها را آسان تر می کند و اکثر مدل های پیشرفته قادر به تمیز کردن سطوح سخت و فرش ها هستند. حتی در بافت هایی که مشابه به نظر می رسند، نقشه برداری به آن کمک می کند تا از بخش هایی که قبلاً تمیز کرده است جلوگیری کند.
جاروبرقی ها از فناوری های مختلفی برای نقشه برداری یک خانه استفاده می کنند که ممکن است شامل 4 فناوری اصلی نقشه برداری زیر باشد که در این بخش بحث شده است.
نقشه برداری مبتنی بر دوربین
این فناوری از یک دوربین دیجیتال استفاده می کند که با گرفتن عکس از مکان های دیدنی اطراف خانه، نقشه برداری می کند. در حالی که این فناوری به خوبی نقشه برداری می کند، اما در تاریکی کار نمی کند. اما برخی از سازندگان شروع به اضافه کردن منبع نور به برخی از دستگاه ها کرده اند.
نقشه برداری مبتنی بر لایدار
لایدار یک لیزر در حال چرخش نامرئی است که اطلاعات را تشخیص می دهد. داده‌ها را در مورد اندازه اتاق و موانع جمع‌آوری میکند، با نقشه‌برداری از خانه شروع میکند و به‌جای تمیز کردن تصادفی، آن را به‌طور سیستماتیک در خطوط مستقیم تمیز میکند.
فناوری Lidar در نقشه برداری دقیق ترین است و در مقایسه با سایرین دارای ناوبری دقیق است.
نقشه برداری ژیروسکوپ یا شتاب سنج
حسگرهای ژیروسکوپ و شتاب سنج فاصله و جهت اجسام اطراف خانه را محاسبه می کنند.
جاروبرقی هایی که از این فناوری استفاده می کنند مقرون به صرفه هستند. اما نقشه دقیقی ایجاد نمی کند و به خوبی روبات های جاروبرقی که از فناوری های مبتنی بر لایدار و دوربین استفاده می کنند، ناوبری نمی کند.
فن آوری های ترکیبی
برخی از روبات های جاروبرقی دو یا سه فناوری نقشه برداری را با هم ترکیب می کنند. این فناوری ها همراه با سنسورها و الگوریتم برای کمک به حرکت موثر دستگاه استفاده می شوند.
کمک حسگرها به ربات جاروبرقی
جاروبرقی های روباتی از نقشه برداری برای تمیز کردن مسیر استفاده می کنند و در حالی که در حال حرکت هستند، از حسگرها برای تشخیص شرایط مسیر استفاده می کنند. بیایید نگاهی به سنسورهای تشخیص سطح، حسگرهای موانع و سایر اشکال فناوری بیاندازیم که به کارکرد این دستگاه‌ها کمک می‌کنند.
سنسورهای تشخیص سطح
همه ربات های جاروبرقی به عنوان نیاز ایمنی به این سنسور مجهز هستند . این سنسور به ربات جاروبرقی کمک میکند تا پله ها و پرتگاه ها را تشخیص دهد.
این سنسور با ارسال نور مادون قرمز و دریافت انعکاس آن از سطح متوجه وجود سطح می شود .
اگر هیچ بازتابی دریافت نکنند، گیرنده هیچ شیئی را تشخیص نمی دهد و مسیر را تغییر می دهد. این کار از افتادن جاروبرقی شما از روی پله جلوگیری می کند.
سنسورهای مانع
هنگام تمیز کردن خانه، جاروبرقی به ناچار با موانعی از مبلمان و سایر چیزهایی که روی زمین قرار دارند مواجه می شود. سنسورهای مانع، که معمولاً روی ضربه گیرهای جاروبرقی قرار می گیرند، آن را از طریق موانع هدایت می کنند.
هنگامی که جاروبرقی با یک جسم تماس پیدا می کند، سنسور خاموش می شود و جارو را مجبور می کند از آن دور شود.
سنسورهای دیواری
این حسگرها از نور مادون قرمز برای تشخیص دیوارها و سپس تمیز کردن در امتداد مرزها استفاده می کنند. ربات این کار را به طور موثر و بدون برخورد با دیوار انجام می دهد.
سنسورهای چرخ
سنسورهای نور، چرخش چرخ را برای تعیین مسافتی که طی کرده است، شمارش می کنند. اگرچه در جاروبرقی های رباتی اولیه استفاده از این حسگرها رایج بود، اما فقط مدل های پایین رده از آنها استفاده می کردند.
منبع :
global.dreametech.com
